Название города Делфт происходит от слова Delf — искусственно вырытый ров, канал. Предположительно в XI веке здесь возникло поселение, быстро превратившееся в значительный центр торговли. 15 апреля 1246 года граф Голландии и Зеландии, король Германии Вильгельм II присвоил Делфту права города, тем самым Делфт стал одним из первых городов Голландии, получивших такие права. Делфт в это время располагался вдоль современного Старого Канала, предположительно вырытого около 1100 года. В 1584 году Вильгельм I Оранский, в течение недолгого времени находившийся в своей резиденции в монастыре святой Агаты (ныне Принсенхоф), был убит и похоронен в Новой церкви Делфта.
